PosMV系列三维姿态/惯导
加拿大Applanix研发的POS MV系统（Position and Orientation Systems for Marine Vessels简写）用于支持水文数据采集操作，特别是用在一些直接提供地理标注及成图的工作中，它可以提供精确的、连续的及完整的位置和方向解决方案。在关系到碎浪带和近岸带区域绘图，港口航线调查，环境评估，航道检查，疏浚评估，海洋资源勘探，侵蚀绘图，海事及近岸带水道下部构造成图等都需要依靠POS MV来提供解决方案。
POS MV作为工艺水平和精度高的陀螺仪在同外部扶助的GPS相结合，为工作船只和传感器提供连续的，精确的位置和方向数据。在GPS信号被阻挡或者信号不连续的时间段内，在由于多路效应导致GPS无法有效接收卫星信号的区域，在某个时间段内位置漂移必须减小或者需要更快速重新获取位置及方向信息的条件下，POS MV都能够输出可靠的位置和方向信息。
POS MV可以提供6个自由度的位置和方位解决方案，包括位置，速度，姿态，升沉，加速度和角速度矢量。Applanix的POS MV能够在恶劣的环境下，无论船在动态还是静态下都能够提供精确的位置和方向数据，数据输出频率高达200HZ，使得直接地理参考和姿态补偿成为海上作业的一个现实的和可操作的选择。
由于POS MV系统具有很高的数据更新速率，因此它可以提供一个完整的六个自由度的位置和方位的解决方案。该系统专为多波束声纳系统使用所设计，该系统在所有动态条件下即使波束覆盖宽度超过±75度的情况下该系统同样能够符合IHO（国际水道测量）标准。
POSMV 将GNSS 数据与IMU 的角速度和加速度数据进行融合，从而提供稳定又精确的定位和定向数据。POSMV采用微秒级的时间精度对位置（经度、纬度和高程）、方向（横摇角、纵摇角和航向角）、涌浪、速度和性能指标进行同步，从而为客户提供一个整体的、综合性解决方案。在遇到GPS 接收不连续或多路径效应的情况下，具有消除定位漂移和快速重新获取信号的功能。
技术参数 | |||||
型号 | 参数 | DGPS | Frugo Marinestar | IARTK | GNSS 失效时精度 |
POSMV SurfMaster
• 横摇 / 纵摇角的测量精度优于 0.03度
•IMU 封装可选，支持甲板和水下安装
• 可选采用机架固定或小型化封装
• 完全支持 POSPacMMS |
定位 |
0.5 - 2 m |
水平：10cm95% 垂直：15cm95% | 水平 : +/- (8 mm + 1 ppm x 基线长度) 垂直 : +/- (15 mm + 1 ppm x 基线长度) |
丢失 30 s 小于6m 漂移（RTK） |
横摇 & 纵摇 | 0.040° | 0.030° | 0.030° | 0.050° | |
艏向 | 0.080°（2 m 基线） 0.060°（4 m 基线） |
-- |
-- | 丢失一小时小于 1° 的偏移 | |
涌浪 | 5 cm 或 5% 量程 2 cm 或 2% 量程 |
-- |
-- | 5 cm 或 5% 量程 2 cm 或 2% 量程 | |
POS MV WaveMaster II
• 横摇 / 纵摇角的量测精度优于 0.02度
•IMU 封装可选，支持甲板和水下安装
• 可选采用机架固定或 小型化封装
• 完全支持 POSPacMMS |
定位 |
0.5 - 2 m |
水平：10cm95% 垂直：15cm95% | 水平 : +/- (8 mm + 1 ppm x 基线长度) 垂直 : +/- (15 mm + 1 ppm x 基线长度) | 丢失 30 s 小于 3 m 漂移（RTK） 丢失 60 s 小于 9 m 漂移（RTK） |
横摇 & 纵摇 | 0.030° | 0.020° | 0.020° | 0.040° | |
艏向 | 0.030°(2 m 基线) 0.015°(4 m 基线） | ） -- |
-- | 丢失一小时小于 2° 的偏移（＜ 60s 时， 失效可以忽略不计） | |
涌浪 | 5 cm 或 5% 量程 2 cm 或 2% 量程 |
-- |
-- | 5 cm 或 5% 量程 2 cm 或 2% 量程 | |
POS MV OceanMaster
• 横摇 / 纵摇角的量测精度优于 0.01度
•IMU 封装可选，支持甲板和水下安装
• 可选采用机架固定或 小型化封装
• 完全支持 POSPacMMS |
定位 |
0.5 - 2 m |
水平：10cm95% 垂直：15cm95% | 水平 : +/- (8 mm + 1 ppm x 基线长度) 垂直 : +/- (15 mm + 1 ppm x 基线长度) |
~6m(DGPS) ~3m(RTK) |
横摇 & 纵摇 | 0.020° | 0.010° | 0.010° | 0.030° | |
艏向 | 0.020°（2 m 基线） 0.010°（4 m 基线） | 0.020°（2 m 基线 0.010°（4 m 基线 | 0.020°（2 m 基线） 0.010°（4 m 基线） | 丢失一小时小于0.1° 的偏移 （＜ 60s 时，失效 可以忽略不计） | |
涌浪 | 5 cm 或 5% 量程 2 cm 或 2% 量程 | 5 cm 或 5% 量程 2 cm 或 2% 量程 | 5 cm 或 5% 量程 2 cm 或 2% 量程 | 5 cm 或 5% 量程 2 cm 或 2% 量程 | |
POS MV Elite
• 横摇 / 纵摇角的量测精度优于0.005 度
•IMU 封装可选，支持甲板安装
• 可选采用机架固定或小型化封
• 完全支持 POSPacMMS |
定位 |
0.5-2 m | 水平 : +/- (8 mm + 1 ppm x 基线长度) 垂直 : +/- (15 mm + 1 ppm x 基线长度) | DGPS 丢失 60 s 小于 1.5 m 漂移 RTK 丢失 60 s 小于 0.5 m 漂移 | |
横摇 & 纵摇 | 0.0050° | 0.003° | 0.0030° | 0.03° | |
艏向 | 0.008°，4 m 基线 0.015°，2 m 基线 0.025°，单天线， 典型的轨迹测量 |
-- |
-- | 0.03°( 典型的轨迹测 量 ) | |
涌浪 | 5 cm 或 5% 量程 2 cm 或 2% 量程 |
-- |
-- | 5 cm 或 5% 量程 2 cm 或 2% 量程
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